Оттолкнёмся от простейшей архитектуры агента: [Сенсор] -> [Процессор] -> [Мотор]. Сенсорный поток обрабатывается процессором (афферентный синтез в Теории Функциональных Систем П.Анохина) и активирует моторы/эффекторы. (Схема ниже - типичное представление из ТФС, для УЭ слишком специфично, но идею отражает)
!ТФС
Традиционно, неопределённость есть "неполнота информации" относительно некой нормативной "полноты информации", обычно - "истиной картины мира". В объективистской эпистеме представляется, что есть "полная" сенсорная картина, а есть частичная, и разница между ними - неопределённость. Достижимость-недостижимость и прочие статусы "полной" картины - тема отдельных дебатов. Теория вероятности работает с сенсорной неопределённостью в рядах. Т.е. в процессе планирования (особый вид процессинга), нужно, имея одну часть сенсорного потока, восстановить другую, например, упорядоченную "во времени" вперёд. По S0…Sn определить Sn+1. С ростом объёмов поступающей сенсорики обобщать её всё более затратно, сложно. Про это говорили много.
Рефлексия в объект-центричных подходах сфокусирована на работе с сенсорным полем. Она обращена "назад" в процессинге. "В прошлое". Но главный управляющий по эпистемологии Хуан Матус настаивал на выполнении "разворота лицом к наступающему времени", чтобы видеть будущее, а не прошлое. Выполнение этого транспонирования магическим образом обсудим в другом месте, эпистемологически же оно выполняется так.
За опорный базис мы берём не множество сенсоров на входе, а множество моторов на выходе. В этом - суть действие-центричности. Множества сенсоров и моторов определяются когнитивной архитектурой агента, в классах модели аттенционального процессора. Сенсоров всегда много, много больше чем моторов. Это - ключевая асимметрия управления, именно эта асимметрия определяет все проблемы: чтобы совершить действие, на нам нужно произвести редукцию широкого сенсорного поля к сильно более узкому моторному. Этот процесс энергозатратен, потому агент выбирает снижение качества и повышения быстроты, чтобы вообще что-то сделать для выживания, пока не поздно.
В лекциях по "закрывающей теории времени" я несколько раз показывал, как из этой асимметрии вырастает множество представлений, начиная с "времени". И множественного разнонаправленного времени, как вычислимого конструкта, если кому нужны извращения.
Чтобы какое-то действие было произведено агентом, нужна активация некоторой группы моторных позиций на границе агента. Дейцентричный grounding - это такой моторный вектор активации. От мира как сенсорной группы активации, мы разворачиваемся к миру, как моторной группе активации. Ещё раз упрощая до афоризма, дейцентричный мир - это мир, куда направлено действие, а не мир, откуда прилетает сенсорика.
Экономия на вычислениях после транспонирования между ОЦ "обратным зрением" и ДЦ "прямым зрением" состоит в том, что модели нормированы относительно исполнения, относительно сильно более компактного моторного базиса. Нам нужно знать только правильный вектор эфферентации (что делать), а не "правильный" вектор афферентации (какой мир правильный). "Истинность" не имеет значения кроме как устойчивость управления, обеспеченная некоторой последовательностью действий. Такой разворот оптики имеет чрезвычайно сильные последствия для мировосприятия и миродействия.
Сенсоры связаны с моторами через процессинг в положительной дуге функционального замыкания, которая реализуется архитектурой агента, а моторы с сенсорами - через отрицательную дугу функционального замыкания, которая "вне" агента. Обратная связь "через мир". "Мир" - это пространство полной неопределённости, "агент" - это пространство полной определённости, ибо у нас полностью детерминистичная архитектура: какие сенсоры с какими моторами как связаны мы точно знаем - мы ж её собрали по биту за миллионы лет эволюции.
"Неопределённость" в дейцентричном стиле - это ситуация в процессе планирования (особый рефлексивный процесс), когда, при симуляции действия, часть целевого моторного вектора активации нескоммутирована с опорным сенсорным вектором активации.
Коммутация в архитектуре - затратный процесс, завершающийся созданием реактивной пары (стимул-реакция, аффект-эффект), "в таких сенсорных условиях моторно реагируем так". Начиная с простейших исполнимых реактивных пар/функциональных систем, когда реакция непараметризуется (нет дополнительной коммутации), мы идём к управляемым - когда реакция всё более зависит, обуславливается иными состояниями коннектомы. Вычисление поведения - это определение нужной коммутации для данного конкретного сенсорного поля, опираясь на наличную группу обобщённых, устойчивых коммутаций. Создание и поддержание коммутаций для агента - это затраты ресурсов. Мы не может помнить всё для всех случаев. Часть коммутации приходится элиминировать. Какую часть элиминировать и как наиболее эффективно коммутировать оставшееся и составляет проблему нейрональной активности, когнитивной или интеллектуальной работы. Управление жизненным циклом знания.